OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发

13.1 小车介绍

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

13.2 电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路IO口

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车，可以通过电脑、手机控制

需要注意，实际代码并没有使用PWM，而是直接IO控制。

void pwm_init(void)
{
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_0);
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_1);
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_9);
    IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_10);

    //寮曡剼澶嶇敤
    //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_0, 0); 
    //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_1, 0);    
    //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_9, 0); 
    //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_10, 0); 
}

//鍋滄
void pwm_stop(void)
{
    //鍏堝仠姝WM
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
}
void car_stop(void)
{
    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_stop rn");

    pwm_stop();
}

//鍓嶈繘
void pwm_forward(void)
{
    //鍏堝仠姝WM
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);

    //鍚姩A璺疨WM
    //左轮
    //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000);
    //右轮
    //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000);
}
void car_forward(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
    {
        //鐩存帴閫€鍑?
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
        return;
    }

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_forward rn");

    pwm_forward();

    step_count_update();
}

//鍚庨€€
void pwm_backward(void)
{
    //鍏堝仠姝WM
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);

    //鍚姩A璺疨WM
    //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM4, 64000, 64000);
    //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM1, 64000, 64000);
}
void car_backward(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
    {
        //鐩存帴閫€鍑?
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
        return;
    }

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_backward rn");

    pwm_backward();

    step_count_update();
}

//宸﹁浆
void pwm_left(void)
{
    //鍏堝仠姝WM
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);

    //鍚姩A璺疨WM
    //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000);

}
void car_left(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
    {
        //鐩存帴閫€鍑?
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
        return;
    }

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_left rn");

    pwm_left();

    step_count_update();
}

//鍙宠浆
void pwm_right(void)
{
    //鍏堝仠姝WM
    gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
    gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
    gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);

    //鍚姩A璺疨WM
    //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000);
}
void car_right(void)
{
    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
    {
        //鐩存帴閫€鍑?
        return ;
    }
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    {
        //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
        return;
    }

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_right rn");

    pwm_right();

    step_count_update();
}

最后，要使用pwm功能，我们需要修改

device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

增加这两行，这里是打开PWM功能

CONFIG_PWM_SUPPORT=y

CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

13.3 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

13.4 WiFi热点连接

注意，我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是：

读者需要自己修改成自己的热点。

文件：sta_entry.c

小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。